C语言中的除零
浮点数除零
在C语言中，当浮点数（float和double类型）除法的除数为零时，结果会返回无穷大（infinity），而不是导致程序崩溃。
这是因为IEEE 754浮点数标准定义了对无穷大和NaN（Not a Number）的处理方式。
使用Simulink的Embeded Coder生成代码，会自动处理浮点数除零的情况。
整数除零
在C语言中，整数除以零是未定义行为（Undefined Behavior）。
这意味着编译器和运行时环境可以以任何方式处理这种情况，包括但不限于以下几种：
- 程序崩溃或硬件异常：特别是在嵌入式系统，最常见的情况是程序会立即崩溃，并产生一个运行时错误，例如段错误（Segmentation Fault）或浮点异常（Floating Point Exception）。
- 未定义结果：在某些情况下，程序可能不会崩溃，但会产生未定义的结果。这种行为是不可预测的，可能会导致程序逻辑错误或其他意外行为。
- 编译器优化：现代编译器可能会在编译时检测到除零操作，并生成警告或错误。在某些情况下，编译器可能会优化掉这部分代码，导致程序行为不符合预期。
如何检测到除零
仿真中除零检测
整数类型除以零会触发“溢出时绕回”诊断警告，提示“出现除以零。商已饱和。”
浮点数类型除以零默认不会警告，通过Simulink模型设置-诊断-数据有效性，开启“模块输出Inf或NaN”，可以配置为触发警告或错误。
生成代码除零检测
通过模型顾问（Model Advisior）的模型检查功能实现
MAB、JMAAB中都有“检查Simulink中是否存在除以零的情况”检查项
通常在模型层面就应该发现并解决除零问题，当然，在后续的静态代码检查阶段，利用QAC（Quality Assurance Compiler）或PolySpace的Bug Finder和Coder Prover依然可以检测出除零问题
代码生成编译器优化
Simulink生成代码默认会对整数除零保护进行优化，例如unit8类型除以0生成的代码中会直接赋值为MAX_uint16_T，即65535。
这虽然可以防止程序直接崩溃，但依然会导致程序非预期的行为。
在Simulink模型设置-代码生成-优化-高级参数，可以设置开启“删除防止除法算术异常的代码”，此时代码生成编译器不再添加整数类型除零保护代码，遇到整数除零BUG程序直接崩溃。
如何正确处理除零
Simulink生成代码的除零保护只能避免程序直接崩溃，依然可能导致程序出现非预期的行为。
模型设计阶段，在使用Product模块（Divide模块）进行除法运算时，应提前考虑除数为零的情况，并进行针对设计。
此外，使用Saturation模块限制涉及除法运算的局部运算结果的上、下限值可以一定程度缓解除零导致的数值急剧增大导致的异常，尤其是当除零只是瞬态时。
滑移率计算除零处理示例
在ABS/ESC控制器开发中，滑移率是非常关键的参数，其计算公式为：
(车速-轮速)/车速×100%
当车速为零时，上述计算会面临除零情况，鉴于车速很低时已经无需ABS介入，我们可以先判断车速是否大于某个阈值，例如1km/h，当车速大于阈值时使用公式计算滑移率，当车速小于阈值时，直接输出默认值，例如0%
通过Switch模块可以实现上述功能，我们在Switch模块后端再添加一个Saturation模块，限制滑移率输出范围为0～1，进一步提高模型生成代码的健壮性。